Звонки SIP-SIP ходят без проблем.С SIP на ZAP тоже звоню нормально.Когда набираю
SIP телефон (к примеру 4004)получаю сообщение, что недостаточно набрано цифр.

extensions.conf
------
exten => 4004,1,Dial(SIP/karоv,20,tT)
exten => 4004,2,Voicemail(u4004)
exten => 4004,3,Hangup
exten => 4004,4,Voicemail(b4004)
exten => 4004,5,Hangup
--------------
exten => 4814,1,Dial(Zap/2,20,tT)
---------------------

В приведенном примере не ясно в каком контексте описан exten => 4004, думаю, что ты при звонке с ZAP на SIP попадаешь не в тот контекст.

В данном примере контекс один и тот же.

этого недостаточно. Если в данном примере контекст один и тот же, например office, а ZAP кидает в дефолтный контекст, то вот и непопадание.
Но нет тут главного - стартовых скриптов типа

exten => s,1,Wait(1)
exten => s,2,Answer()
exten => s,3,DigitTimeout(5)
exten => s,4,ResponseTimeout(10)
exten => s,5,Background(privacy-prompt-default)
exten => s,6,WaitExten(5)
exten => s,7,Dial(SIP/karоv)
exten => s,8,GoTo(#,1)