1) какая сборка астериска стоит?
2) какая локаль в консоли русская или английская?

1)1.4.23.2

2)английская

1) выключите шлюз
2) включите sip debug ip
3) включите шлюз
4) sip debug запостить сюда

Еще есть пара моментов которые наверняка с проблемой не связаны, просто заметил:
1. зачем вам nat=yes в конфиге пира? Как я вижу у вас астериск и шлюз - в одной сети
2. Я не уверен что это правильная мысль ставить iP астрериска в Proxy server realm. Я уже не помню, но кажется когда астериск требует аутентификации он сам в поле realm кладет слово "asterisk". У меня точно был какой-то шлюз который увидев не тот реалм оторый у него самого указан - отказывался регистрироваться дальше...

и пытались ли вы свежую прошивку поставить?

после команды sip debug :

11 sip peers [Monitored: 0 online, 0 offline Unmonitored: 1 online, 10 offline]
asterisk*CLI>
<--- SIP read from 192.168.67.234:5060 --->
REGISTER sip:192.168.67.152:5060 SIP/2.0
v: SIP/2.0/UDP 192.168.67.234:5060;branch=z9hG4bKc270fc40ff5e5084
f: <sip:7011@192.168.67.152>;tag=f15dbea2-684817
t: <sip:7011@192.168.67.152>
i: D1B9-54FB-46684817C91F7E75DDC8-001@SipHost
CSeq: 1 REGISTER
m: <sip:7011@192.168.67.234:5060>
Expires: 3000
Max-Forwards: 70
User-Agent: dlink
l: 0


<------------->
--- (11 headers 0 lines) ---
Using latest REGISTER request as basis request
Sending to 192.168.67.234 : 5060 (NAT)

<--- Transmitting (no NAT) to 192.168.67.234:5060 --->
SIP/2.0 100 Trying
Via: SIP/2.0/UDP 192.168.67.234:5060;branch=z9hG4bKc270fc40ff5e5084;received=192.168.67.234
From: <sip:7011@192.168.67.152>;tag=f15dbea2-684817
To: <sip:7011@192.168.67.152>
Call-ID: D1B9-54FB-46684817C91F7E75DDC8-001@SipHost
CSeq: 1 REGISTER
User-Agent: Asterisk PBX
Allow: INVITE, ACK, CANCEL, OPTIONS, BYE, REFER, SUBSCRIBE, NOTIFY
Supported: replaces
Contact: <sip:7011@192.168.67.152>
Content-Length: 0


<------------>
-- Registered SIP '7011' at 192.168.67.234 port 5060

<--- Transmitting (no NAT) to 192.168.67.234:5060 --->
SIP/2.0 200 OK
Via: SIP/2.0/UDP 192.168.67.234:5060;branch=z9hG4bKc270fc40ff5e5084;received=192.168.67.234
From: <sip:7011@192.168.67.152>;tag=f15dbea2-684817
To: <sip:7011@192.168.67.152>;tag=as01afa8e2
Call-ID: D1B9-54FB-46684817C91F7E75DDC8-001@SipHost
CSeq: 1 REGISTER
User-Agent: Asterisk PBX
Allow: INVITE, ACK, CANCEL, OPTIONS, BYE, REFER, SUBSCRIBE, NOTIFY
Supported: replaces
Expires: 3000
Contact: <sip:7011@192.168.67.234:5060>;expires=3000
Date: Чтв, 07 Май 2009 08:20:54 GMT
Content-Length: 0


<------------>
Scheduling destruction of SIP dialog 'D1B9-54FB-46684817C91F7E75DDC8-001@SipHost' in 32000 ms (Method: REGISTER)

Really destroying SIP dialog 'D1B9-54FB-46684817C91F7E75DDC8-001@SipHost' Method: REGISTER
asterisk*CLI>
<--- SIP read from 192.168.67.234:5060 --->
REGISTER sip:192.168.67.152:5060 SIP/2.0
v: SIP/2.0/UDP 192.168.67.234:5060;branch=z9hG4bKc270fc40ff5e5084
f: <sip:7011@192.168.67.152>;tag=f15dbea2-684817
t: <sip:7011@192.168.67.152>
i: D1B9-54FB-46684817C91F7E75DDC8-001@SipHost
CSeq: 1 REGISTER
m: <sip:7011@192.168.67.234:5060>
Expires: 3000
Max-Forwards: 70
User-Agent: dlink
l: 0

И так до бесконечности...

Не пробовал. А насколько это напряжно?

вот в чем ваша проблема:
<--- Transmitting (no NAT) to 192.168.67.234:5060 --->
SIP/2.0 200 OK
Via: SIP/2.0/UDP 192.168.67.234:5060;branch=z9hG4bKc270fc40ff5e5084;received=192.168.67.234
From: <sip:7011@192.168.67.152>;tag=f15dbea2-684817
To: <sip:7011@192.168.67.152>;tag=as01afa8e2
Call-ID: D1B9-54FB-46684817C91F7E75DDC8-001@SipHost
CSeq: 1 REGISTER
User-Agent: Asterisk PBX
Allow: INVITE, ACK, CANCEL, OPTIONS, BYE, REFER, SUBSCRIBE, NOTIFY
Supported: replaces
Expires: 3000
Contact: <sip:7011@192.168.67.234:5060>;expires=3000
Date: Чтв, 07 Май 2009 08:20:54 GMT
Content-Length: 0

у вас дата по-русски, это клинит шлюз и он уходит в ребут.
смените локаль и представление даты на английские.
и обязательно перепрошейте шлюз

Сменил я язык в linux-e на english и ... ПОМОГЛО!!!
Огромное спасибо, Switch!!! Две недели мучался.

Всем большая благодарность за участие ;)

нудык мыж не зря свой хлеб хаваем.