А можно ли позвонить незарегистрированному user-у, у которого известен IP-адрес? Имеются ввиду абоненты локалки со статическими IP-адресами. Или их надо всех для этих целей peer-ами или friend-ами называть?

попробуй dial(SIP/NUMBER@IP_ADDR)
где NUMBER - номер,Ю что прописан в самом SIP девайсе, а
IP_ADDR - его адрес

У всех незарегистрированных SIP users согласно RFC 3261 должна быть опция "Allow unauthorized SIP calls", по дефолту установленная в "NO". Это и шлюзы, и адаптеры, ивообще любое оборудование. Если поставить в Yes, то разрешаются анонимные звонки на это оборудование в формате SIP URI sip:1234@10.11.12.13, и в классическом виде - на sip:vasya@pechkin.org. Не путать с почтовым URI mailto:vasya@pechkin.org !
Понятно, что в первом случае пойдёт звонок Васе, если есть на Астериске алиас vasya = 1234 и ДНС резолвит pechkin.org в 10.11.12.13; а во втором случае пойдёт мыло.